棱齿龙的第一个骨骸是在1849由早期古生物学家发现。

然而在当时，这些骨头被认为属于年轻禽龙。

直到1870年代，古生物学家汤玛斯·亨利·赫胥黎（Thomas Huxley）发表了棱齿龙的完整叙述。

在棱齿龙第一个种被命名后，威廉·达尔文·福克斯（William Darwin Fox）牧师提供赫胥黎大量的棱齿龙化石。

早期古生物学家将这种小型、二足、草食性恐龙塑造成不同模样。

在1882年，有些古生物学家提出棱齿龙如同现代树袋鼠，能够攀爬树以寻找躲藏处。

这个观点持续了一世纪。

然而在1974年，彼得·加尔东（Peter M. Galton）提出棱齿龙更准确的肌肉与骨骼结构，并说服了大多数古生物学家棱齿龙是生存于地面上。

之后发现了3个接近完整的化石，以及20个较差的化石，尤其是在英格兰南部海岸的威特岛。

在威特岛的一个地点中发现12只棱齿龙化石集合在一起，可能是一群恐龙被上涨的潮水困住。

化石在其他地区如英格兰南部、葡萄牙都有发现。

棱齿龙的两侧肋骨有软骨构成的骨板，小头龙与奇异龙也有类似的骨板。

目前棱齿龙只有一个种，就是赫胥黎当初所命名的福氏棱齿龙（H. foxii）。

加尔东与詹森在1979年命名了另一种维氏棱齿龙（H. wielandi），但该种现在被认为是福氏棱齿龙的一个突变个体。